變更子女撫養(yǎng)權(quán)的，可以通過以下兩種方式：
1、父母雙方協(xié)商一致，簽訂撫養(yǎng)權(quán)變更協(xié)議書的，可以變更子女撫養(yǎng)權(quán)；
2、就撫養(yǎng)權(quán)變更協(xié)商不成的，一方可以向法院起訴請求變更撫養(yǎng)權(quán)。
撫養(yǎng)權(quán)變更的情形如下：
1、與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或者因傷殘無力繼續(xù)撫養(yǎng)子女；
2、與子女共同生活的一方不盡撫養(yǎng)義務(wù)或有虐待子女行為，或者其與子女共同生活對子女身心健康確有不利影響；
3、已滿八周歲的子女，愿隨另一方生活，該方又有撫養(yǎng)能力；
4、有其他正當理由需要變更。
綜上所述，無論是協(xié)議離婚還是判決離婚后，要求變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，雙方當事人達成了變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的協(xié)議，只要沒有違法事項和對子女成長不利的問題，應(yīng)予準許，雙方協(xié)商不成的，也可以訴訟變更撫養(yǎng)權(quán)。
【法律依據(jù)】：
《中華人民共和國民法典》第一千零八十四條
父母與子女間的關(guān)系，不因父母離婚而消除。離婚后，子女無論由父或者母直接撫養(yǎng)，仍是父母雙方的子女。
離婚后，父母對于子女仍有撫養(yǎng)、教育、保護的權(quán)利和義務(wù)。
離婚后，不滿兩周歲的子女，以由母親直接撫養(yǎng)為原則。已滿兩周歲的子女，父母雙方對撫養(yǎng)問題協(xié)議不成的，由人民法院根據(jù)雙方的具體情況，按照最有利于未成年子女的原則判決。子女已滿八周歲的，應(yīng)當尊重其真實意愿。

法律分析：
民法典規(guī)定，孩子在哺乳期內(nèi)的，一般由女方撫養(yǎng)，孩子過了哺乳期后，可以變更撫養(yǎng)權(quán)，撫養(yǎng)權(quán)變更由雙方協(xié)商，協(xié)商不成可向法院起訴。
一方要求變更子女撫養(yǎng)權(quán)，有下列條件之一的，人民法院應(yīng)予支持：
1.與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或因傷殘無力繼續(xù)撫養(yǎng)子女的。
一方患病或者傷殘，必然影響到對孩子的教育和照料，從孩子成長的角度出發(fā)，不是“如何變更撫養(yǎng)權(quán)”的問題，而是必須要變更孩子撫養(yǎng)權(quán)問題。
2.與子女一同生活的一方不盡撫養(yǎng)義務(wù)或有虐待行為的或其與子女共同生活對子女身心健康有不利影響的。
有的父母離婚時爭奪撫養(yǎng)權(quán)不是為了給孩子創(chuàng)造更好的生活條件，只是為了在財產(chǎn)分割或是為了達到報復(fù)的目的。目的一旦達到，就對孩子不管不問，不履行自己的撫養(yǎng)義務(wù)，有的還甚至對孩子打罵虐待。在這種情況下，如何變更撫養(yǎng)權(quán)關(guān)心孩子成長的另一方可以要求變更離婚孩子撫養(yǎng)權(quán)。但是，變更撫養(yǎng)權(quán)不能要求重新分割原有的共同財產(chǎn)。
3.十周歲以上未成年子女，愿隨另一方生活的。
十周歲以上的未成年人屬于限制行為能力人，可以從事與其年齡相關(guān)的民事活動。父母離婚時，對于十周歲以上的子女的撫養(yǎng)權(quán)歸屬，應(yīng)當聽取孩子的意見。而在離婚時不滿十周歲，過了幾年，超過十周歲后，如果孩子明確表示愿意跟隨另一方生活，就可以申請變更離婚孩子撫養(yǎng)權(quán)。
4.有其它正當理由需要變更的。

法律依據(jù)：
《中華人民共和國民法典》
第一千零六十七條 父母不履行撫養(yǎng)義務(wù)的，未成年子女或者不能獨立生活的成年子女，有要求父母給付撫養(yǎng)費的權(quán)利。
成年子女不履行贍養(yǎng)義務(wù)的，缺乏勞動能力或者生活困難的父母，有要求成年子女給付贍養(yǎng)費的權(quán)利。
第一千零八十四條 父母與子女間的關(guān)系，不因父母離婚而消除。離婚后，子女無論由父或者母直接撫養(yǎng)，仍是父母雙方的子女。
離婚后，父母對于子女仍有撫養(yǎng)、教育、保護的權(quán)利和義務(wù)。
離婚后，不滿兩周歲的子女，以由母親直接撫養(yǎng)為原則。已滿兩周歲的子女，父母雙方對撫養(yǎng)問題協(xié)議不成的，由人民法院根據(jù)雙方的具體情況，按照最有利于未成年子女的原則判決。子女已滿八周歲的，應(yīng)當尊重其真實意愿。
《關(guān)于審理離婚案件處理子女撫養(yǎng)問題的若干意見》 第十六條 一方要求變更子女撫養(yǎng)權(quán)，有下列條件之一的，人民法院應(yīng)予支持：
1.與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或因傷殘無力繼續(xù)撫養(yǎng)子女的。
一方患病或者傷殘，必然影響到對孩子的教育和照料，從孩子成長的角度出發(fā)，不是“如何變更撫養(yǎng)權(quán)”的問題，而是必須要變更孩子撫養(yǎng)權(quán)問題。
2.與子女一同生活的一方不盡撫養(yǎng)義務(wù)或有虐待行為的或其與子女共同生活對子女身心健康有不利影響的。
有的父母離婚時爭奪撫養(yǎng)權(quán)不是為了給孩子創(chuàng)造更好的生活條件，只是為了在財產(chǎn)分割或是為了達到報復(fù)的目的。目的一旦達到，就對孩子不管不問，不履行自己的撫養(yǎng)義務(wù)，有的還甚至對孩子打罵虐待。在這種情況下，如何變更撫養(yǎng)權(quán)關(guān)心孩子成長的另一方可以要求變更離婚孩子撫養(yǎng)權(quán)。但是，變更撫養(yǎng)權(quán)不能要求重新分割原有的共同財產(chǎn)。
3.十周歲以上未成年子女，愿隨另一方生活的。
十周歲以上的未成年人屬于限制行為能力人，可以從事與其年齡相關(guān)的民事活動。父母離婚時，對于十周歲以上的子女的撫養(yǎng)權(quán)歸屬，應(yīng)當聽取孩子的意見。而在離婚時不滿十周歲，過了幾年，超過十周歲后，如果孩子明確表示愿意跟隨另一方生活，就可以申請變更離婚孩子撫養(yǎng)權(quán)。
4.有其它正當理由需要變更的。

離婚后想變更孩子撫養(yǎng)權(quán)的，雙方可以協(xié)議變更，只要變更撫養(yǎng)權(quán)有利于子女身心健康和保障子女合法權(quán)益，則應(yīng)予準予。父母一方也可以以起訴方式要求變更，只要經(jīng)法院查實，與子女共同生活的一方對子女有違法犯罪行為，另一方就可以向法院起訴要求變更孩子的撫養(yǎng)權(quán)，由自己撫養(yǎng)孩子。法律依據(jù)：《民法典》第一千零八十四條父母與子女間的關(guān)系，不因父母離婚而消除。離婚后，子女無論由父或者母直接撫養(yǎng)，仍是父母雙方的子女。離婚后，父母對于子女仍有撫養(yǎng)、教育、保護的權(quán)利和義務(wù)。離婚后，不滿兩周歲的子女，以由母親直接撫養(yǎng)為原則。已滿兩周歲的子女，父母雙方對撫養(yǎng)問題協(xié)議不成的，由人民法院根據(jù)雙方的具體情況，按照最有利于未成年子女的原則判決。子女已滿八周歲的，應(yīng)當尊重其真實意愿。