基于子女健康成長的原則變更撫養權可以采取協議變更或者司法變更兩種方式。協議變更，雙方當事人經協商達成撫養權變更，只要沒有違法和對子女成長不健康的事項，是允許協議變更的。司法變更一般情況下是原撫養方不愿意放棄撫養權，另一方只能通過司法途徑進行變更。
根據《民法典》（2021年1月1日實施）的規定，父母均有撫養子女的權利和義務。父母離婚后，子女歸一方撫養，如一方或雙方的情況或撫養能力發生較大變化，可提出變更子女撫養權的要求。變更子女撫養權一般先由雙方協商確定，如協商不成，可通過訴訟請求人民法院裁決變更。因此，離婚后的父母雙方經協商一致對子女的撫養權進行變更的，需要簽訂一份《變更撫養權協議》。
變更撫養權是重大人身關系變更，有關部門出于謹慎，故要求離婚夫妻之間的《變更撫養權協議》辦理公證。《公證法》第三十六條規定“經公證的民事法律行為、有法律意義的事實和文書，應當作為認定事實的根據，但有相反證據足以推翻該項公證的除外”。正由于公證具有法定的證據效力，人民法院及政府部門、相關企事業單位都樂于采納公證書。
提示：由于《變更撫養權協議》雙方當事人對被撫養人有特定的人身利益，根據《公證程序規則》的規定，雙方應親自到公證處申請辦理公證手續，不得委托他人辦理。
變更撫養權的法定程序
雙方同意變更撫養權且變更后有利于孩子的生活，可以通過辦理變更撫養權協議公證來變更。
辦理變更撫養權協議公證時，雙方須提交如下材料
申請人雙方的身份證、戶口本、離婚證、離婚協議;
小孩的戶口本、出生證;
草擬好的變更撫養權協議書。
撫養權變更手續
變更子女撫養權一般先由雙方協商確定，如協商不成，可通過訴訟請求法院裁決變更。
有下列情形之一的，法院應予支持變更：
與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或因傷殘無力繼續撫養子女的;
與子女共同生活的一方不盡撫養義務或有虐待子女行為，或其與子女共同生活對子女身心健康確有不利影響的;
十周歲以上未成年子女，愿隨另一方生活，該方又有撫養能力的;
有其他正當理由需要變更的，如：與子女共同生活的一方因犯罪被勞動教養、被逮捕、被收監服刑或較長時間出國無法直接撫養的。
變更撫養權的方式
協議變更
無論是協議離婚還是判決離婚后，父母要求變更子女撫養關系的，并非一定要向法院起訴，雙方當事人達成了變更子女撫養關系的協議，只要沒有違法事項和對子女成長不利的問題，法律準許當事人作出協議變更。總之，在出現需要變更子女撫養權的情形時，父母首先是可以私下協商，通過交流達成一直意見，直接變更子女撫養權。
訴訟變更
夫妻走上離婚道路，往往是各種矛盾激化導致的最終結果。因此，很多時候，讓離婚夫妻坐下了心平氣和地談事情，并最終達成一致意見是難上加難的事情。因此，但撫養方出現各種問題不再適合撫養孩子時，如果離婚夫妻無法通過協商達成一致意見時，可以同過向法院起訴的方式，要求變更孩子撫養權。
總之，父母雙方都具有撫養孩子的權利，并且8周歲以上的未成年子女也有選擇撫養人的的權利。最后，雙方通過自愿協商變更或者訴訟變更的方式更改了撫養權之后，需要簽訂一份《變更撫養權協議》。
法律依據
《民法典》
第一千零八十四條 離婚后的父母子女關系 父母與子女間的關系，不因父母離婚而消除。離婚后，子女無論由父或者母直接撫養，仍是父母雙方的子女。
離婚后，父母對于子女仍有撫養、教育、保護的權利和義務。
離婚后，不滿兩周歲的子女，以由母親直接撫養為原則。已滿兩周歲的子女，父母雙方對撫養問題協議不成的，由人民法院根據雙方的具體情況，按照最有利于未成年子女的原則判決。子女已滿八周歲的，應當尊重其真實意愿。

法律主觀：

變更孩子撫養權的辦理流程是： 1.如果是協商解決，則只要雙方達成一致，重新擬定一份撫養協議即可。 2.如果是協商不成，則需要向人民法院另行起訴，要求變更撫養權，法院受理后經過審理，作出公正合理的判決。

法律客觀：

《關于人民法院審理離婚案件處理子女撫養問題的若干具體意見》 第十六條 一方要求變更子女撫養關系有下列情形之一的，應予支持。 (1)與子女共同生活的，一方因患嚴重疾病或因傷殘無力繼續撫養子女的； (2)與子女共同生活的一方不盡撫養義務或有虐待子女行為，或其與子女共同生活對子女身心健康確有不利影響的； (3)十周歲以上未成年子女，愿隨另一方生活，該方又有撫養能力的； (4)有其他正當理由需要變更的。