起訴更改撫養(yǎng)權(quán)的辦理流程具體如下：
1、起訴。即當(dāng)事人向人民法院遞交起訴狀，并附相關(guān)證據(jù)；
2、受理；
3、審理。主要確認是否具有變更的正當(dāng)理由；
4、裁判。
奪回孩子的撫養(yǎng)權(quán)的方式如下：
1、雙方協(xié)議變更。父母雙方協(xié)議變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法權(quán)益，則應(yīng)予準(zhǔn)予，就是說父母之間可以私下協(xié)商變更子女撫養(yǎng)權(quán)，然后請求法院予以變更；
2、一方以起訴方式要求變更。如果協(xié)商不成，可以由一方起訴要求變更。
3、變更孩子撫養(yǎng)權(quán)的訴訟和審理：
（1）變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，應(yīng)另行起訴。離婚后，一方要求變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，或者子女長到有識別能力時，主動提出與另一方一起生活時，應(yīng)另行起訴。因為離婚后，變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的請求，不涉及原離婚案件，不是對原離婚案件子女撫養(yǎng)問題的判決、調(diào)解協(xié)議的糾正，而是出現(xiàn)了處理原離婚案件當(dāng)時不存在的子女撫養(yǎng)方面的新情況，所以，應(yīng)當(dāng)作新的案件另行起訴；
（2）具有法定事由的，應(yīng)予支持變更撫養(yǎng)關(guān)系。具體的法定事由即上述的那四點，一方要求變更子女撫養(yǎng)關(guān)系有上述情形之一的，人民法院應(yīng)予支持。
（3）準(zhǔn)許協(xié)議變更撫養(yǎng)關(guān)系。父母雙方協(xié)議變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，應(yīng)予準(zhǔn)許。無論是協(xié)議離婚還是判決離婚后，要求變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，并非一定要向法院起訴，雙方當(dāng)事人達成了變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的協(xié)議，只要沒有違法事項和對子女成長不利的問題，應(yīng)予準(zhǔn)許。
4、單方面擅自變更撫養(yǎng)關(guān)系的處理：
（1）有正當(dāng)理由的，可告知依法起訴。離婚后，撫養(yǎng)子女的一方確實沒有盡到撫養(yǎng)責(zé)任，或者有虐待、遺棄子女等行為的，另一方為了保護子女的身心健康而擅自將子女騙走或搶走的，這種行為是法律所不允許的。應(yīng)告知其依法起訴，由人民法院確定是否變更子女撫養(yǎng)關(guān)系；
（2）子女擅自變更的，可告知由其法定代理人依法起訴。受一方撫養(yǎng)的子女因種種原因，如因受歧視、虐待等，而自行躲避到另一方的家中，并且明確表示再也不愿與撫養(yǎng)方一起生活的，其法定代理人應(yīng)代理其子女起訴，要求人民法院變更子女撫養(yǎng)關(guān)系；
（3）沒有正當(dāng)理由的，應(yīng)說服教育送回孩子。沒有正當(dāng)理由搶走或騙走孩子，應(yīng)說服教育其送回孩子，經(jīng)說服教育仍不送回孩子的，人民法院可依法采取強制措施。強制措施執(zhí)行的對象并不是該子女，而是搶走或騙走該子女的當(dāng)事人。
起訴變更撫養(yǎng)權(quán)的條件具體如下：
1、與子女共同生活的一方因患嚴(yán)重疾病或因傷殘無力繼續(xù)撫養(yǎng)子女的；
2、與子女共同生活的一方不盡撫養(yǎng)義務(wù)或有虐待子女行為，或其與子女共同生活對子女身心健康確有不剩影響的；
3、十周歲以上未成年子女，愿隨另一方生活，該方又有撫養(yǎng)能力的；
4、有其他正當(dāng)理由需要變更的。
綜上所述，如果一方選擇放棄撫養(yǎng)子女的，則今后子由對方撫養(yǎng)，放棄子女撫養(yǎng)權(quán)的一方只需按照法院判決按時支付子女撫養(yǎng)費即可。
【法律依據(jù)】：
《中華人民共和國民法典》第一千零八十四條
父母與子女間的關(guān)系，不因父母離婚而消除。離婚后，子女無論由父或者母直接撫養(yǎng)，仍是父母雙方的子女。
離婚后，父母對于子女仍有撫養(yǎng)、教育、保護的權(quán)利和義務(wù)。
離婚后，不滿兩周歲的子女，以由母親直接撫養(yǎng)為原則。已滿兩周歲的子女，父母雙方對撫養(yǎng)問題協(xié)議不成的，由人民法院根據(jù)雙方的具體情況，按照最有利于未成年子女的原則判決。子女已滿八周歲的，應(yīng)當(dāng)尊重其真實意愿。
第一千零八十五條
離婚后，子女由一方直接撫養(yǎng)的，另一方應(yīng)當(dāng)負擔(dān)部分或者全部撫養(yǎng)費。負擔(dān)費用的多少和期限的長短，由雙方協(xié)議；協(xié)議不成的，由人民法院判決。
前款規(guī)定的協(xié)議或者判決，不妨礙子女在必要時向父母任何一方提出超過協(xié)議或者判決原定數(shù)額的合理要求。

雙方同意更改撫養(yǎng)權(quán)應(yīng)當(dāng)?shù)疆?dāng)?shù)氐呐沙鏊M行更改，并攜帶好相關(guān)的材料進行辦理。如果雙方就之前已經(jīng)達成的撫養(yǎng)權(quán)歸屬問題進行變更的，需要簽署完畢變更協(xié)議之后攜帶相關(guān)的材料到當(dāng)?shù)氐呐沙鏊k理變更和過戶的手續(xù)。
一、雙方同意更改撫養(yǎng)權(quán)應(yīng)去哪更改?
雙方同意更改撫養(yǎng)權(quán)應(yīng)當(dāng)?shù)疆?dāng)?shù)氐呐沙鏊M行更改。如果不辦理小孩戶口遷移，雙方簽訂變更撫養(yǎng)權(quán)協(xié)議即可。如果需辦理小孩戶口遷移，除協(xié)議(有的地方需要到公證機關(guān)公證協(xié)議)外，需要準(zhǔn)備的材料：父母雙方身份證、戶口簿、離婚證、離婚協(xié)議書或判決書或調(diào)解書、小孩出生證原件、復(fù)印件的等材料。
二、可以變更子女撫養(yǎng)權(quán)的情形有哪些?
1、與子女共同生活的一方因患嚴(yán)重疾病或因傷殘無力繼續(xù)撫養(yǎng)子女的。一方患病或者傷殘，必然影響到對孩子的教育和照料，從孩子成長的角度出發(fā)，不是如何變更撫養(yǎng)權(quán)的問題，而是必須要變更孩子撫養(yǎng)權(quán)問題。
2、與子女一同生活的一方不盡撫養(yǎng)義務(wù)或有虐待行為的或其與子女共同生活對子女身心健康有不利影響的。有的父母離婚時爭奪撫養(yǎng)權(quán)不是為了給孩子創(chuàng)造更好的生活條件，只是為了在財產(chǎn)分割或是為了達到報復(fù)的目的。目的一旦達到，就對孩子不管不問，不履行自己的撫養(yǎng)義務(wù)，有的還甚至對孩子打罵虐待。在這種情況下，關(guān)心孩子成長的另一方可以要求變更離婚孩子撫養(yǎng)權(quán)。但是，變更撫養(yǎng)權(quán)不能要求重新分割原有的共同財產(chǎn)。
3、十周歲以上未成年子女，愿隨另一方生活的。十周歲以上的未成年人屬于限制行為能力人，可以從事與其年齡相關(guān)的民事活動。父母離婚時，對于十周歲以上的子女的撫養(yǎng)權(quán)歸屬，應(yīng)當(dāng)聽取孩子的意見。而在離婚時不滿十周歲，過了幾年，超過十周歲后，如果孩子明確表示愿意跟隨另一方生活，就可以申請變更離婚孩子撫養(yǎng)權(quán)。
4、有其它正當(dāng)理由需要變更的。這是個兜底條款，社會現(xiàn)實是復(fù)雜的也是在不斷發(fā)展的，對于那些制定司法解釋時考慮不到的問題，司法解釋賦予了法官一定的自由裁量權(quán)，法官可以根據(jù)自己對客觀情況的主觀認識來判斷是否應(yīng)該變離婚孩子撫養(yǎng)權(quán)。
對于已經(jīng)決定好的子女撫養(yǎng)權(quán)歸屬問題也是可以進行變更的，需要雙方先進行充分的協(xié)商，雙方達成一致意見后需要簽署一份新的撫養(yǎng)權(quán)變更協(xié)議，并需要雙方的確認和簽字。如果雙方不能達成一致意見的，就需要到當(dāng)?shù)氐姆ㄔ哼M行起訴解決了。
法律依據(jù)：
《民法典》第一千零八十四條
父母與子女間的關(guān)系，不因父母離婚而消除。離婚后，子女無論由父或者母直接撫養(yǎng)，仍是父母雙方的子女。離婚后，父母對于子女仍有撫養(yǎng)、教育、保護的權(quán)利和義務(wù)。離婚后，不滿兩周歲的子女，以由母親直接撫養(yǎng)為原則。已滿兩周歲的子女，父母雙方對撫養(yǎng)問題協(xié)議不成的，由人民法院根據(jù)雙方的具體情況，按照最有利于未成年子女的原則判決。子女已滿八周歲的，應(yīng)當(dāng)尊重其真實意愿。