出租車駕駛員與出租汽車公司簽訂勞動合同的，存在勞動關系；未簽訂勞動合同但具備以下情形的，存在事實勞動關系：公司規章制度適用于司機，司機受公司的勞動管理，從事公司安排的有報酬的勞動；公司和司機符合法律、法規規定的主體資格；司機提供的勞動是公司業務的組成部分。
【法律依據】
《關于確立勞動關系有關事項的通知》第一條
用人單位招用勞動者未訂立書面勞動合同，但同時具備下列情形的，勞動關系成立。
（一）用人單位和勞動者符合法律、法規規定的主體資格；
（二）用人單位依法制定的各項勞動規章制度適用于勞動者，勞動者受用人單位的勞動管理，從事用人單位安排的有報酬的勞動；
（三）勞動者提供的勞動是用人單位業務的組成部分。

法律主觀：

出租車駕駛員與出租汽車公司簽訂勞動合同的，存在勞動關系。未簽訂勞動合同但具備以下情形的，存在事實勞動關系：公司規章制度適用于司機，司機受公司的勞動管理，從事公司安排的有報酬的勞動；公司和司機符合法律、法規規定的主體資格；司機提供的勞動是公司業務的組成部分。

法律客觀：

《勞動合同法》第十條 建立勞動關系，應當訂立書面勞動合同。 已建立勞動關系，未同時訂立書面勞動合同的，應當自用工之日起一個月內訂立書面勞動合同。用人單位與勞動者在用工前訂立勞動合同的，勞動關系自用工之日起建立。

【法律分析】
建立勞動關系，應當訂立書面勞動合同。出租車司機作為勞動關系中的勞動者，有權利要求用人單位也就是出租車公司與自己簽訂勞動合同。書面勞動合同的簽訂有利于確認出租車公司與出租車司機在勞動關系中的權利義務，為可能發生的勞動糾紛時提供解決的依據。認定勞動關系是否成立，應當根據雙方主體是否合格、是否有勞動給付和接受行為、雙方是否符合“從屬性”等要件來作出判斷。其中，界定勞動關系存在與否的核心標準是勞動關系的從屬性，特別是人格的從屬性。從出租車公司與出租車司機的主體資格來看，一方為企業，一方為自然人，主體適格。從勞動給付和接受行為來看，出租車司機付出勞動力進行出租車的日常運營，出租車公司也通過出租車司機的日常勞動行為營利。
【法律依據】
《中華人民共和國勞動法》 第十九條 勞動合同應當以書面形式訂立，并具備以下條款：（一）勞動合同期限；（二）工作內容；（三）勞動保護和勞動條件；（四）勞動報酬；（五）勞動紀律；（六）勞動合同終止的條件；（七）違反勞動合同的責任。勞動合同除前款規定的必備條款外，當事人可以協商約定其他內容。