免于刑事處罰的條件為：
1、情節顯著輕微、危害不大，不認為是犯罪的；
2、犯罪已過追訴時效期限的；
3、經特赦令免除刑罰的；
4、依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的；
5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的。
一、醉駕立案后能否撤銷？
醉駕立案后一般不能撤銷，只有滿足以下情形之一的才可以撤銷案件：
1、犯罪已過追訴時效期限的；
2、經特赦令免除刑罰的；
3、情節顯著輕微、危害不大，不認為是犯罪的；
4、依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的；
5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
6、其他法律規定免予追究刑事責任的。
二、消除行政處罰記錄通常需要滿足以下條件：
1. 處罰對象已經履行了處罰決定的義務，并且沒有其他違法行為發生；
2. 行政處罰的決定未被撤銷或改變，有些行政處罰記錄比較嚴重，不能通過普通的消除方式進行消除，比如在金融領域從事違法活動，涉及衛生、安全等領域的行政處罰記錄等。
綜上所述，人民法院免除刑事處罰的條件有哪些免予刑事處罰，又稱免予刑事處分，即對被告人作有罪宣告，而免除其刑事處罰。刑法37條規定犯罪情節輕微，不需要處刑罰的，可以免予刑事處罰
【法律依據】：
《中華人民共和國刑事訴訟法》第十六條
有下列情形之一的，不追究刑事責任，已經追究的，應當撤銷案件，或者不起訴，或者終止審理，或者宣告無罪：
（一）情節顯著輕微、危害不大，不認為是犯罪的；
（二）犯罪已過追訴時效期限的；
（三）經特赦令免除刑罰的；
（四）依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律規定免予追究刑事責任的。

對于刑事犯罪，有的情況下可能處死刑，而有的情況下則是免于刑事處罰。而要想最后被免于刑事處罰，就必須要滿足相應的條件。免于刑事處罰的條件如下：1、凡在中華人民共和國領域外犯罪，依照本法應當負刑事責任的，雖然經過外國審判，仍然可以依照本法追究，但是在外國已經受過刑罰處罰的，可以免除或者減輕處罰；2、對于犯罪情節輕微不需要判處刑罰的，可以免予刑事處罰，但是可以根據案件的不同情況，予以訓誡或者責令具結悔過、賠禮道歉、賠償損失，由主管部門予以行政處罰；3、犯罪以后自動投案，如實供述自己的罪行的，是自首。對于自首的犯罪分子，可以從輕或者減輕處罰。其中，犯罪較輕的，可以免于處罰；4、犯罪后自首又有重大立功表現的，應當減輕或者免除處罰。
【法律依據】
《中華人民共和國刑事訴訟法》
第十六條有下列情形之一的，不追究刑事責任，已經追究的，應當撤銷案件，或者不起訴，或者終止審理，或者宣告無罪：
（一）情節顯著輕微、危害不大，不認為是犯罪的；
（二）犯罪已過追訴時效期限的；
（三）經特赦令免除刑罰的；
（四）依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律規定免予追究刑事責任的。