法律主觀：

根據司法實踐以及我國相關的法律 法規 的規定，解除 取保候審 的程序如下： (一)由被取保候審人或其法定 代理 人向作出取保候審的機關或者執行機關口頭或者書面提出解除取保候審的要求，并闡明在取保候審期間沒有出現違反義務的情況。 (二)辦案單位審核解除 取保候審的條件 。 (三)若符合解除取保候審的條件，案件承辦人應當寫出《呈請解除取保候審報告書》，經辦案單位審查同意后，辦案人員再制作《解除取保候審決定書、通知書》，辦理解除手續。。 (四)解除對被取保候審人員的監督、約束。在辦理相關手續時，辦案人員要被取保候審人宣布《解除取保候審決定書》，并讓其在該決定書回執上簽字。如果采用 保證金 保證的方式，辦案人員還要制作《退還保證金決定書》，并通知被取保候審人到指定的銀行領取保證金。至此，解除手續辦理完畢

法律客觀：

《刑事訴訟法》
第六十七條
人民法院、人民檢察院和公安機關對有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候審：
（一）可能判處管制、拘役或者獨立適用附加刑的；
（二）可能判處有期徒刑以上刑罰，采取取保候審不致發生社會危險性的；
（三）患有嚴重疾病、生活不能自理，懷孕或者正在哺乳自己嬰兒的婦女，采取取保候審不致發生社會危險性的；
（四）羈押期限屆滿，案件尚未辦結，需要采取取保候審的。
取保候審由公安機關執行。

解除取保候審的條件是期間屆滿或者期間違反規定被逮捕的。取保候審的決定機關應當綜合考慮保證訴訟活動正常進行的需要，被取保候審人的社會危險性，案件的性質、情節，可能判處刑罰的輕重，被取保候審人的經濟狀況等情況，確定保證金的數額。提供保證金的人應當將保證金存入執行機關指定銀行的專門賬戶。
取保候審，是指偵查機關責令犯罪嫌疑人提供擔保人或交納保證金并出具保證書，保證其不逃避或妨礙偵查，并隨傳隨到的一種強制措施。它通常對犯罪較輕，不需要拘留、逮捕，但需要對其行動自由作一定限制的犯罪嫌疑人采用。
法律依據
《刑事訴訟法》第七十一條　被取保候審的犯罪嫌疑人、被告人應當遵守以下規定：
（一）未經執行機關批準不得離開所居住的市、縣；
（二）住址、工作單位和聯系方式發生變動的，在二十四小時以內向執行機關報告；
（三）在傳訊的時候及時到案；
（四）不得以任何形式干擾證人作證；
（五）不得毀滅、偽造證據或者串供。
人民法院、人民檢察院和公安機關可以根據案件情況，責令被取保候審的犯罪嫌疑人、被告人遵守以下一項或者多項規定：
（一）不得進入特定的場所；
（二）不得與特定的人員會見或者通信；
（三）不得從事特定的活動；
（四）將護照等出入境證件、駕駛證件交執行機關保存。
被取保候審的犯罪嫌疑人、被告人違反前兩款規定，已交納保證金的，沒收部分或者全部保證金，并且區別情形，責令犯罪嫌疑人、被告人具結悔過，重新交納保證金、提出保證人，或者監視居住、予以逮捕。
對違反取保候審規定，需要予以逮捕的，可以對犯罪嫌疑人、被告人先行拘留。
第七十三條　犯罪嫌疑人、被告人在取保候審期間未違反本法第七十一條規定的，取保候審結束的時候，憑解除取保候審的通知或者有關法律文書到銀行領取退還的保證金。

辦理解除取保候審的規定：
第一，提出解除取保候審的申請。
第二，經辦案單位審查同意后，辦案人員制作《解除取保候審決定書、通知書》，具體辦理解除手續。
第三，辦案人員制作《退還保證金決定書》，通知被取保候審人到指定的銀行領取保證金。
【法律依據】
《刑事訴訟法》第七十三條
犯罪嫌疑人、被告人在取保候審期間未違反本法第七十一條規定的，取保候審結束的時候，憑解除取保候審的通知或者有關法律文書到銀行領取退還的保證金。

解除取保候審的條件是期間屆滿或者期間違反規定被逮捕的。取保候審的決定機關應當綜合考慮保證訴訟活動正常進行的需要，被取保候審人的社會危險性，案件的性質、情節，可能判處刑罰的輕重，被取保候審人的經濟狀況等情況，確定保證金的數額。提供保證金的人應當將保證金存入執行機關指定銀行的專門賬戶。
解除取保候審的時間分兩種情況：
1、一是取保候審期限屆滿的情況，解除取保候審的時間即取保候審到期的時間，解除取保候審的時間在十二個月以內;
2、二是偵查中發現不應當追究當事人刑事責任的情況，在此情況下，發現不應當追究刑事責任時應立即解除取保候審。
取保候審，是指偵查機關責令犯罪嫌疑人提供擔保人或交納保證金并出具保證書，保證其不逃避或妨礙偵查，并隨傳隨到的一種強制措施。它通常對犯罪較輕，不需要拘留、逮捕，但需要對其行動自由作一定限制的犯罪嫌疑人采用。
辦案機關不及時辦理解除取保候審手續怎么辦
在規定的取保候審期限到了的時候，此時要么是解除取保候審措施，要么就是變更為其他的刑事強制措施，雖然法律規定取保候審最長不得超過十二個月，但是取保候審期限屆滿的解除仍然需要決定機關作出決定。實踐中，多數取保候審期間屆滿，辦案機關卻沒有及時辦理解除取保候審手續。即便不解除也不算超期羈押(羈押強制措施只包括拘留和逮捕)，故不涉及國家賠償，另外，法律沒有明確規定不及時解除的法律責任。
取保候審的解除包括辦案機關主動解除和當事人申請解除兩種方式。當事人及其法定代理人、近親屬或者辯護人均有權對于法定期限屆滿的取保候審，申請解除強制措施。
當事人認為檢察院采取取保候審法定期限屆滿，要求解除的，檢察院應當在收到申請后三日以內作出決定。當事人認為公安機關采取取保候審法定期限屆滿，要求解除的，公安機關應當進行審查，對于情況屬實的，應當立即解除取保候審或者變更強制措施。
當事人和辯護人、訴訟代理人、利害關系人對于司法機關及其工作人員不解除法定期限屆滿的取保候審的，有權向該機關申訴或者控告。受理申訴或者控告的機關應當及時處理，對處理不服的，還可以向同級人民檢察院申訴。對不受理、不答復辯護人提出的解除取保候審要求的，也可以直接向同級或者上一級人民檢察院的負責控告申訴部門申訴或者控告。對人民檢察院直接受理的案件，可以向上一級人民檢察院申訴。人民檢察院對申訴應當及時進行審查，情況屬實的，通知有關機關予以糾正。
法律依據
《刑事訴訟法》第七十一條　被取保候審的犯罪嫌疑人、被告人應當遵守以下規定：
（一）未經執行機關批準不得離開所居住的市、縣；
（二）住址、工作單位和聯系方式發生變動的，在二十四小時以內向執行機關報告；
（三）在傳訊的時候及時到案；
（四）不得以任何形式干擾證人作證；
（五）不得毀滅、偽造證據或者串供。
人民法院、人民檢察院和公安機關可以根據案件情況，責令被取保候審的犯罪嫌疑人、被告人遵守以下一項或者多項規定：
（一）不得進入特定的場所；
（二）不得與特定的人員會見或者通信；
（三）不得從事特定的活動；
（四）將護照等出入境證件、駕駛證件交執行機關保存。
被取保候審的犯罪嫌疑人、被告人違反前兩款規定，已交納保證金的，沒收部分或者全部保證金，并且區別情形，責令犯罪嫌疑人、被告人具結悔過，重新交納保證金、提出保證人，或者監視居住、予以逮捕。
對違反取保候審規定，需要予以逮捕的，可以對犯罪嫌疑人、被告人先行拘留。
第七十三條　犯罪嫌疑人、被告人在取保候審期間未違反本法第七十一條規定的，取保候審結束的時候，憑解除取保候審的通知或者有關法律文書到銀行領取退還的保證金。