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按相關法律規定，民事訴訟書寫的規定：
《中華人民共和國民事訴訟法》
第一百二十一條　起訴狀應當記明下列事項:
（一）原告的姓名、性別、年齡、民族、職業、工作單位、住所、聯系方式，法人或者其他組織的名稱、住所和法定代表人或者主要負責人的姓名、職務、聯系方式；
（二）被告的姓名、性別、工作單位、住所等信息，法人或者其他組織的名稱、住所等信息；
（三）訴訟請求和所根據的事實與理由；
（四）證據和證據來源，證人姓名和住所。

起訴書的基本寫法：
起訴狀主要分為首部、正文、尾部三部分，外加附項。
一、首部。包括標題、當事人（包括代理人、代表人）身份情況、案由等。標題要寫明案件性質和文書種類名稱，如寫“刑事訴狀”、“民事訴狀”或“行政訴狀”。當事人包括原告、被告雙方，寫時依照先原告人后被告人的順序，分別依次寫明姓名、性別、年齡、民族、籍貫、職業、工作單位和住址。案由要寫明案件名稱，如離婚、繼承、損害賠償等。
二、正文。包括請求事項、事實和理由。訴訟請求事項要寫明請求法院解決有關民事、刑事或行政權益爭議的具體問題。事實和理由首先要寫明侵權行為或犯罪的事實及雙方爭議的具體內容，要把何時、何地、何人、何種手段、情節經過、造成何種后果危害、各自應負的責任，以及實質性分歧等寫清楚。然后，要根據事實和證據闡明理由，具體寫法可采取先寫事實后寫理由的分述法，也可采取邊寫事實邊講道理的夾敘夾議法，視案情而定。
三、尾部。在正文下面，另起一行寫明致送機關，而后在其右下方由具狀人簽名或蓋章，注明具體的年月日。如是律師或他人代書，應寫明代寫人姓名和工作單位。
四、附項。應具體說明起訴狀副本的份數和證據的種類、名稱、數量以及證人的姓名、住址等。

根據問題描述屬于機動車交通事故責任糾紛案，被害人的孩子、父母、丈夫可以作為第一順序繼承人原告起訴。被告為出租車駕駛員、出租車公司、車輛保險公司。至于具體的起訴狀怎么寫還是建議找當地的律師或者是法律援助中心請求幫助。

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