委托代理終止有下列情形：
1、代理期限屆滿或者代理事務完成；
2、被代理人取消委托或者代理人辭去委托；
3、代理人喪失民事行為能力；
4、代理人或者被代理人死亡；
5、作為代理人或者被代理人的法人、非法人組織終止。
法定代理指代理人的代理權是根據法律的直接規定而產生的一種代理關系；所謂委托代理，是指代理人的代理權根據被代理人的委托授權行為而產生。因此終止的情形不同。
法律依據：《中華人民共和國民法典》第一百七十四條
被代理人死亡后，有下列情形之一的，委托代理人實施的代理行為有效：
（一）代理人不知道且不應當知道被代理人死亡；
（二）被代理人的繼承人予以承認；
（三）授權中明確代理權在代理事務完成時終止；
（四）被代理人死亡前已經實施，為了被代理人的繼承人的利益繼續代理。
作為被代理人的法人、非法人組織終止的，參照適用前款規定。
什么情形法定代理終止
1、被代理人取得或者恢復完全民事行為能力；
2、代理人喪失民事行為能力；
3、代理人或者被代理人死亡；
4、法律規定的其他情形。
民事主體依照法律規定或者按照當事人約定，履行民事義務，承擔民事責任。

根據《民法典》
第一百七十五條 有下列情形之一的，法定代理終止：
(一)被代理人取得或者恢復完全民事行為能力;
(二)代理人喪失民事行為能力;
(三)代理人或者被代理人死亡;
(四)法律規定的其他情形。

二、法定代理有什么特點
第一，法定代理產生的依據是法律的直接規定。委托代理中，代理人的代理權是由委托人通過委托授權而產生的，而法定代理權的產生是不以當事人的個人意志為條件的，而是直接源于法律的規定。
第二，法定代理人的代理權限范圍也是由法律規定的，而且一般都屬于普通代理或全權代理，沒有代理權限范圍的特殊限制。委托代理人的代理權限則取決于委托授權書的規定，既可以是全權代理，也可以是特別代理，代理人只能在委托人授權的范圍內代理委托人進行法律行為。
第三，法定代理人與被代理人之間往往存在某種特定的血緣或親緣關系，這種特定的血緣或親緣關系正是法定代理產生的基礎。實踐中，最常見的法定代理主要有以下幾種情形：(1)父母作為其為成年子女的法定代理人;(2)配偶一方作為其無民事行為能力或限制民事行為能力的對方的法定代理人;(3)成年的兄、姐作為其未成年的弟、妹的法定代理人;(4)職務代理中的代理人。
第四，法定代理的宗旨在于保證無行為能力和限制行為能力人能夠通過代理行為順利地參加民事活動，享有民事權利，承擔民事義務。它主要是為未成年人和精神病患者而設立的代理方式。
第五，法定代理都是無償的。